Иван V Алексеевич, сын Алексея Михайловича и его супруги Марии Ильиничны Милославской, хотя и был старшим, но, будучи слабого здоровья и притом почти слепым, не мог управлять государством.
По требованию стрельцов Иван должен был царствовать вместе с Петром.
Оба царя вместе венчались на царство, и для них был сделан двойной трон.
После смерти бездетного Фёдора Алексеевича брат его Иоанн, слабый телесно и душевно, был отстранён от престола.
Патриарх Иоаким и бояре провозгласили царём 10 летнего Петра.
Партия Милославского, с царевною Софьей во главе, решились оспорить власть. Для исполнения своих замыслов Софья обратилась к стрелецкому войску и склонила его на свою сторону, внушив, что царевич Иоанн незаконно отстранён от престола, и возбудила открытый кровавый бунт против Нарышкиных.
Стрельцы, по внушению Софьи, объявили государями обоих царевичей вместе, а правление за молодостью братьев было вручено царевне Софье.
Софья прекратила волнения среди раскольников, усмирила стрельцов.
В 1686 году заключила выгодный для России вечный мир с поляками, по которому левобережная Украина и Киев навсегда остались за Москвой. Этот мир окончательно прекратил долголетнюю борьбу России с Польшей за Малороссию.
В 1689 году был заключен с Китаем Нерчинский договор, по которому оба берега Амура, завоёванные казаками, были уступлены Китаю.
Софья пала жертвой своего властолюбия. Пётр проник в её замыслы и заточил её в Новодевичий монастырь в 1689 году.
После смерти Алексея Михайловича вступил на престол 14 летний сын его Фёдор Алексеевич, процарствовавший 6 лет.
Он был воспитанником Симеона Полоцкого, монаха известного своей учёностью, который для своего времени был образованным человеком, знал польский и латинский языки.
Со вступления на престол Фёдора Милославские снова получили прежнее влияние и постарались удалить Матвеева, который был сослан в Пустозерск. Также были сосланы двое Нарышкиных, а Наталья Кирилловна с Петром уехала в село Преображенское.
При Фёдоре Алексеевиче продолжалась война за Малороссию, в южной части которой держался Дорошенко, отдавшийся под покровительство Турции, вследствие чего Турция считала всю Украину своей.
Эта война с Турцией окончилась в 1681 году 20-летним перемирием в Бахчисарае. По мирному договору восточная Малороссия и Запорожье навсегда утверждались за Москвой, а западная Украина отошла к Турции.
Фёдор Алексеевич предложил преобразование войска с целью упразднить местничество, т.е. обычай московских бояр считаться службою предков при занятии места в военной и гражданской службах, в придворных церемониях и за царским столом. Местничество приносило большой вред, так как приходилось назначать на высокие места по знатности рода, а не по заслугам и способностям.
Итак, в 1682 году, в заседании боярской думы было решено уничтожить местничество. Разрядные книги, куда записывались все распоряжения правительства по военной и гражданской службам, были сожжены. При этом царь велел записать для памяти потомства знатные фамилии в особые родословные книги.
Царь Фёдор умер бездетным.
По смерти Михаила Фёдоровича Россия присягнула его 16 летнему сыну, Алексею Михайловичу. Он в первые годы царствования подчинился влиянию своего воспитателя боярина Морозова, который и стал его ближайшим советником.
Влияние это ещё больше усилилось, когда Морозов породнился с царём. Алексей Михайлович женился на Марии Ильиничне Милославской, а через несколько дней Морозов женился на её сестре.
Морозов не отличался честностью и пользовался своим положением для удовлетворения своих личных интересов.
Внутреннее состояние государства ещё не устроилось, народ страдал под тяжестью налогов. Налог на соль и неудовольствие против Милославского, который раздавал выгодные места своим родственникам, притеснявшим народ своим лихоимством, вызвало мятеж (1640 год). Следствием этого мятежа было удаление от дел Морозова и ссылка его в Кириллов монастырь.
В 1649 году был созван в Москве земский собор, результатом деятельности которого было издание нового свода законов, известного под названием «Соборного уложения».
В 1648 году Никон назначен Новгородским митрополитом, а в 1652 году – патриархом. Царь оказывал ему неограниченное доверие и поручал управление государством во время отлучек.
Самым важным делом его патриаршества было исправление богослужебных книг. В 1666 году на соборе по предложению Никона решено было исправить богослужебные книги по древним рукописям.
Часть духовенства, недовольное Никоном за строгость, восстало и назвала эти исправление нарушением старины. Лица, несогласные с Никоновской реформой, получили название раскольников.
В 1666 году на духовном соборе, за самовольное отлучение от патриаршества, а также за выходки против царя, патриархов и бояр, Никон был осуждён, лишён сана и заключён в Белозерский Ферапонтов монастырь. Этот же собор одобрил все исправленные им книги.
1652 год – мятеж в Москве вследствие денежного затруднения.
С 1668 по 1671 – царствование Алексея Михайловича ознаменовалось громадным мятежом, в котором участвовали казаки и крестьяне, и руководил которым казак Стенька Разин.
1654 год – знаменитое восстание украинских казаков против польской аристократии окончилось отложением Малороссии от Польши и её присоединением к Москве. Вождём этого восстания был Богдан Хмельницкий.
За обладание Малороссией Алексею Михайловичу пришлось вести две войны с Польшей. Первая война, с 1654 по 1656 год, вторая – с 1658 по 1667 год.
В 1657 году умер Богдан Хмельницкий.
В 1661 году Кардисским миром окончилась война со шведами.
За свою доброту Алексей Михайлович получил название «Тишайшего».
Был женат два раза. От Марии Милославской было два сына, Фёдор и Иоанн, и несколько дочерей. От брака с Натальей Нарышкиной родился в 1672 году сын Пётр.
Михаил Фёдорович, сын Феодора Никитича Романова, перед избранием на престол, жил с матерью своею, инокиней Марфой, в Ипатьевском монастыре, близ Костромы.
21 февраля 1613 года он был избран царём на великом земском соборе.
При его вступлении на престол печально было положение русской земли. Государственная казна пуста. Внутри государства разбойничали казацкие шайки и поляки. В Астрахани находились Заруцкий с Мариной Мнишек, Смоленск – в руках поляков. Королевич Владислав хотел силой занять московский престол. Новгородом владели шведы.
Михаил Фёдорович усмирил всех врагов внутренних и внешних. Первым делом созванный земский собор от имени царя разослал во все главные города грамоты с просьбой прислать денег, хлеба и других запасов для раздачи войску.
Началось истребление казацких шаек. Заруцкий был схвачен в Астрахани и вместе с сыном Марины Мнишек казнён, Марина была посажена в тюрьму. Война со шведами закончилась Столбовым миром (1617 год), по которому шведы возвратили России Новгород, Старую Руссу, Гдов, Порхов и Ладогу, но удержали за собой Ингрию – побережье Финского залива с городами Ямом, Ивангородом и Орешком и, кроме того, получили с России 20 тысяч рублей.
Столбовой договор совершенно удалил русских от Балтийского моря, которое было необходимо для сношений с Западом.
В 1618 году было заключено перемирие с Польшей в деревне Деулине. По этому договору Смоленск и Северская область были уступлены Польше. Но Владислав не отказался от притязаний на московский престол. Произошёл обмен пленными, в числе которых вернулся в Москву отец государя митрополит Филарет, который был посвящён в патриархи.
Филарет был полным руководителем Михаила до самой своей смерти (1619 – 1633). В государственных грамотах того времени обычно писали: «Государь царь и великий князь Михаил Фёдорович всея Руси и великий государь святейший патриарх Филарет Никитич Московский и всея Руси указали …».
Внутренняя деятельность царя и патриарха обратилась на устройство государственного порядка. Собирать подати было трудно, потому что многие города были разорены, жители разбежались. Отовсюду присылались жалобы на обиды от воевод.
Решено было составить писцовые книги и распределить подати сообразно имуществу жителей, для чего и были посланы писцы и дозорщики по областям. Воеводам и приказным было запрещено брать взятки. Некоторым областям разрешалось выбирать старост вместо воевод.
После Деулинского перемирия Михаил стал деятельно готовиться к войне, так как ему было тяжело уступить Польше Смоленск, а с другой стороны Польша не признавала Михаила царём, и Владислав не отказывался от своих притязаний на московский престол.
Воспользовавшись междуцарствием по смерти Сигизмунда, Москва послала войско под начальством Шеина, который осадил Смоленск. Но с прибытием Владислава, выбранного королём, был отбит. Когда положение московского войска сделалось отчаянным, Шеин сдался на капитуляцию. По его возвращении в Москву он был обвинён в измене и казнён.
Владислав, потерпев неудачу при крепости Белой и угрожаемый со стороны Турции, заключил мир с Россией на реке Поляновке в 1634 году. По условиям этого мира Владислав отказался от притязаний на московский престол. Смоленск и Северская земля остались за Польшей, и Владиславу уплачено 20 тысяч рублей. В Москву был перенесён прах умершего и похороненного в Польше царя Василия Шуйского, который и был погребён в Архангельском соборе среди русских государей.
Донские казаки, взяв турецкую крепость Азов, просили Михаила принять их под свою высокую руку и прислать им войско на помощь. Так как данная казакам помощь была бы причиной войны с Турцией, царь созвал земский собор (1642 год), из ответов которого оказалось, что государство не имеет средств для борьбы. Поэтому Михаил велел казакам оставить Азов, а султану сказал, что из-за казаков он не хочет с ним ссориться.
В царствование Михаила Фёдоровича были возобновлены сношения с иностранными державами, правительство велело обучать иноземному строю русских людей. Было обращено внимание на просвещение и на развитие в России заводского дела. Устроены заводы для литья пушек близ Тулы на реках Костроме и Шексне, в Москве стеклянный завод.
Михаил Фёдорович был женат два раза, на Марии Владимировне Долгорукой и на Евдокии Стрешненой. От второго брака имел сына Алексея и трёх дочерей.
12 июня 1645 года Михаил Фёдорович скончался.